Como todo elemento de nuestros días el rótulo y cartel publicitario tienen sus orígenes en la historia.
Desde ya la época egipcia, pasando por Grecia y Roma, el rotulo ha sido un elemento publicitario y de marketing muy utilizado. Era ya los propios mercaderes quienes colocaban en las entradas de la ciudad mensajes escritos en piedras para su promoción e incluso en los primeros Juegos Olímpicos se dispusieron murales pintados en los alrededores del estadio y ruinas de Pompeya.
Antes y después del desarrollo de las tecnologías, el cartel ha sabido abrirse paso y destacar. Su principal arma es la sencillez: un anuncio puesto en la calle visible para todo el que pase.
Del siglo XVI al XVIII podemos distinguir tres tipos de carteles: oficiales, de espectáculos y comerciales. La calidad de los primeros impresos era mediocre, salvándose los que sea realizaban en talleres de nivel. Los rótulos de establecimiento estaban en la misma situación.
Llegados a la mitad del siglo XIX la principales ciudades europeas y norteamericanas permitían fijar carteles en fachadas y establecimientos, así como placas, hombres anuncios, carros con cartelones, etc. Se incorporaba también la luz eléctrica como novedad en su puesta en marcha.
Ya en el XX, el cartel pierde mano artística y gana la de los avances tecnológicos. Ese paso ha dado alas a creaciones reseñables, aunque muchos suspiren por el pasado artístico. Hoy el diseño publicitario es el protagonista y el afianzador de la forma de publicidad más antigua.